Состояние устройства. Подробнее...

Поля данных
unsigned int	MoveSts
	Флаги состояния движения. Подробнее...

unsigned int	MvCmdSts
	Состояние команды движения. Подробнее...

unsigned int	PWRSts
	Флаги состояния питания шагового мотора. Подробнее...

unsigned int	EncSts
	Состояние энкодера. Подробнее...

unsigned int	WindSts
	Состояние обмоток. Подробнее...

int	CurPosition
	Первичное поле, в котором хранится текущая позиция, как бы ни была устроена обратная связь. Подробнее...

int	uCurPosition
	Дробная часть текущей позиции в микрошагах. Подробнее...

long_t	EncPosition
	Текущая позиция по данным с энкодера в импульсах энкодера используется только если энкодер установлен, активизирован и не является основным датчиком положения, например при использовании энкодера совместно с шаговым двигателем для контроля проскальзования. Подробнее...

int	CurSpeed
	Текущая скорость. Подробнее...

int	uCurSpeed
	Дробная часть текущей скорости в микрошагах. Подробнее...

int	Ipwr
	Ток потребления силовой части, мА. Подробнее...

int	Upwr
	Напряжение на силовой части, десятки мВ. Подробнее...

int	Iusb
	Ток потребления по USB, мА. Подробнее...

int	Uusb
	Напряжение на USB, десятки мВ. Подробнее...

int	CurT
	Температура процессора в десятых долях градусов Цельсия. Подробнее...

unsigned int	Flags
	Флаги состояния. Подробнее...

unsigned int	GPIOFlags
	Флаги состояния GPIO входов. Подробнее...

unsigned int	CmdBufFreeSpace
	Данное поле служебное. Подробнее...

Подробное описание

Состояние устройства.

Эта структура содержит основные параметры текущего состоянии контроллера такие как скорость, позиция и флаги состояния.

См. также: get_status_impl

Поля

◆ CmdBufFreeSpace

unsigned int CmdBufFreeSpace

Данное поле служебное.

Оно показывает количество свободных ячеек буфера цепочки синхронизации.

◆ CurPosition

int CurPosition

Первичное поле, в котором хранится текущая позиция, как бы ни была устроена обратная связь.

В случае работы с DC-мотором в этом поле находится текущая позиция по данным с энкодера, в случае работы с ШД-мотором в режиме, когда первичными являются импульсы, подаваемые на мотор, в этом поле содержится целое значение шагов текущей позиции.

◆ CurSpeed

int CurSpeed

Текущая скорость.

◆ CurT

int CurT

Температура процессора в десятых долях градусов Цельсия.

◆ EncPosition

long_t EncPosition

Текущая позиция по данным с энкодера в импульсах энкодера используется только если энкодер установлен, активизирован и не является основным датчиком положения, например при использовании энкодера совместно с шаговым двигателем для контроля проскальзования.

◆ EncSts

unsigned int EncSts

Состояние энкодера.

◆ Flags

unsigned int Flags

Флаги состояния.

◆ GPIOFlags

unsigned int GPIOFlags

Флаги состояния GPIO входов.

◆ Ipwr

int Ipwr

Ток потребления силовой части, мА.

◆ Iusb

int Iusb

Ток потребления по USB, мА.

◆ MoveSts

unsigned int MoveSts

Флаги состояния движения.

◆ MvCmdSts

unsigned int MvCmdSts

Состояние команды движения.

◆ PWRSts

unsigned int PWRSts

Флаги состояния питания шагового мотора.

◆ uCurPosition

int uCurPosition

Дробная часть текущей позиции в микрошагах.

Величина микрошага и диапазон допустимых значений для данного поля зависят от выбранного режима деления шага (см. поле MicrostepMode в engine_settings). Используется только с шаговым двигателем.

◆ uCurSpeed

int uCurSpeed

Дробная часть текущей скорости в микрошагах.

Величина микрошага и диапазон допустимых значений для данного поля зависят от выбранного режима деления шага (см. поле MicrostepMode в engine_settings). Используется только с шаговым двигателем.

◆ Upwr

int Upwr

Напряжение на силовой части, десятки мВ.

◆ Uusb

int Uusb

Напряжение на USB, десятки мВ.

◆ WindSts

unsigned int WindSts

Состояние обмоток.

Поля данных