Структура calibration_t

Структура калибровок Подробнее...

#include <ximc.h>

Поля данных
double	A
	Коэффициент преобразования, равный количеству миллиметров (или других пользовательских единиц) на один шаг.
unsigned int	MicrostepMode
	Настройка контроллера, определяющая режим пошагового деления.

Подробное описание

Структура калибровок

Где найти все значения для расчета?

• XILab (не забудьте загрузить профиль для вашего позиционера. Профиль должен соответствовать полному названию вашего позиционера. Например: 8MT173-25-MEn1.cfg):
  • В настройках XILab перейдите во вкладку user units. Разделите второе число на первое — это и будет коэффициент A
  • В настройках XILab, перейдите во вкладку DC motor/BLDC motor/Stepper motor (зависит от используемого типа двигателя). Подставьте значение из поля Encoder counts per turn в формулу подсчета B коэффициента
• Профиль (откройте профиль любым текстовым редактором. Профиль должен соответствовать полному названию вашего позиционера. Например: 8MT173-25-MEn1.cfg):
  • Найдите в файле профиля поля Step_multiplier= и Unit_multiplier=. Разделите второе число на первое — это и будет коэффициент A
  • Найдите в файле профиля поле Encoder_CPT=. Подставьте значение из этого поля в формулу подсчета B коэффициента вместо ENCODER_COUNTS_PER_TURN

Как посчитать Speed, Accel, Decel и AntiplaySpeed в пользовательских единицах при использовании шагового двигателя с энкодером или DC/BLDC двигателей?

1. Используя XILab, загрузите профиль для вашего позиционера. Профиль должен соответствовать полному названию вашего позиционера. Например: 8MT173-25-MEn1.cfg
2. Включите режим Feedback encoder, если он не был включен ранее
3. Вводите скорость в пользовательских единицах в поле Working speed
4. Во вкладке User units выключите флаг User units. Это позволит видеть значение в поле Working speed в RPM
5. Умножьте значение из поля Working speed (в RPM) на коэффициент B. Например: 480 * 0.0000009375 = 0.00045. Значение 0.00045 для позиционера 8MT173-25-MEn1 в режиме Encoder будет равно скорости 2 мм/сек

Ускорение, замедление и скорость в режиме антилюфта считаются аналогично

Поля

A

double A

Коэффициент преобразования, равный количеству миллиметров (или других пользовательских единиц) на один шаг.

Должен быть отличным от нуля и положительным. Используется для пересчёта положений и перемещений.

• Для шагового двигателя без энкодера используется только один коэффициент A. Формула пересчёта: [user_unit/steps]. Пример: 800 шагов = 1 мм, тогда A = 1/800 = 0.00125
• При использовании шагового двигателя с энкодером или двигателей DC/BLDC позиция задаётся в counts, но скорость, ускорение/замедление и скорость в режиме антилюфта задаются в RPM, поэтому требуются два коэффициента:
  • A. Формула пересчёта для позиции: [user_unit/counts]. Пример: 16000 counts = 1 мм, тогда A = 1/16000 = 0.0000625
  • B. Формула пересчёта для скорости, ускорения/замедления и скорости в режиме антилюфта: [60/ENCODER_COUNTS_PER_TURN * A]. Пример: 60 / 4000 * 0.0000625 = 0.0000009375

MicrostepMode

unsigned int MicrostepMode

Настройка контроллера, определяющая режим пошагового деления.